DERS TANITIM BİLGİLERİ


Dersin Adı
Robotlara Giriş
Kodu
Yarıyıl
Teori
(saat/hafta)
Uygulama/Lab
(saat/hafta)
Yerel Kredi
AKTS
MCE 411
Bahar
3
2
4
6
Ön-Koşul(lar)
 MCE 310Başarılı olmak (En az DD notu almış olmak)
veyaEEE 411Başarılı olmak (En az DD notu almış olmak)
Dersin Dili
İngilizce
Dersin Türü
Zorunlu
Dersin Düzeyi
Lisans
Dersin Veriliş Şekli -
Dersin Öğretim Yöntem ve Teknikleri
Dersin Koordinatörü
Öğretim Eleman(lar)ı -
Yardımcı(ları)
Dersin Amacı Bu dersin genel amacı; öğrencilerin robotiğin temel prensiplerini anlayarak robot manipülatorlerin kinematiği, statiği, dinamiği ve kontrolü hakkında temel bilgilere sahip olmalarını sağlamaktır.
Öğrenme Çıktıları Bu dersi başarıyla tamamlayabilen öğrenciler;
  • robotiğin temel prensiplerini açıklayabilecek
  • serbestlik derecelerini açıklayabilecek
  • robot manipülatörlerin değişik koordinat çerçevelerini betimleyebilecek
  • robot manipülatörlerin dinamik denklemlerini çözümleyebilecek
  • robot manipülatörlerin haraket kontrollerinde kullanılan genel metodları betimleyebilecek
Ders Tanımı Robot manüpülatörlerin kinematik, statik, dinamik, hareket ve kontrol prensiplerini içeren robotiğin temel bilgilerini sunmaktadır.
Dersin İlişkili Olduğu Sürdürülebilir Kalkınma Amaçları

 



Dersin Kategorisi

Temel Ders
Uzmanlık/Alan Dersleri
X
Destek Dersleri
İletişim ve Yönetim Becerileri Dersleri
Aktarılabilir Beceri Dersleri

 

HAFTALIK KONULAR VE İLGİLİ ÖN HAZIRLIK ÇALIŞMALARI

Hafta Konular Ön Hazırlık
1 Giriş Robotics Modelling, Planning and Control, B.Siciliano, (Chapter 1)
2 Uzaysal tanımlayıcılar ve dönüşümler Robotics Modelling, Planning and Control, B.Siciliano, (Chapter 2)
3 Manipülatör kinematiği Robotics Modelling, Planning and Control, B.Siciliano, (Chapter 2)
4 Ters manipülatör kinematiği Robotics Modelling, Planning and Control, B.Siciliano, (Chapter 2)
5 Jacobi: hız ve statik güçler Robotics Modelling, Planning and Control, B.Siciliano, (Chapter 3)
6 Manipülatör dinamiği Robotics Modelling, Planning and Control, B.Siciliano, (Chapter 4)
7 Yörünge üretimi Robotics Modelling, Planning and Control, B.Siciliano, (Chapter 7)
8 Ara sınav
9 Manipülatör tasarımı Robotics Modelling, Planning and Control, B.Siciliano, (Chapter 5)
10 Manipülatörlerin doğrusal kontrolü Robotics Modelling, Planning and Control, B.Siciliano, (Chapter 8)
11 Manipülatörlerin doğrusal olmayan kontrolü Robotics Modelling, Planning and Control, B.Siciliano, (Chapter 8)
12 Manipülatörlerin güç kontrolü Robotics Modelling, Planning and Control, B.Siciliano, (Chapter 8)
13 Robot programlama dilleri ve sistemleri Robotics Modelling, Planning and Control, B.Siciliano, (Chapter 6)
14 Çevrim-dışı programlama sistemleri Robotics Modelling, Planning and Control, B.Siciliano, (Chapter 6)
15 Dersin gözden geçirilmesi
16 Final Sınavı
Ders Kitabı

Robotics Modelling, Planning and Control, B.Siciliano, L. Sciavicco, L. Villani, G. Oriolo, ISSN 1439-2232, Springer-Verlag London Limited 2010

Önerilen Okumalar/Materyaller Robot Manipulators: Mathematics, Programming, and Control, R. P. Paul, The MIT Press, 1981.

 

DEĞERLENDİRME ÖLÇÜTLERİ

Yarıyıl Aktiviteleri Sayı Katkı Payı %
Katılım
Laboratuvar / Uygulama
1
20
Arazi Çalışması
Küçük Sınav / Stüdyo Kritiği
Portfolyo
Ödev
Sunum / Jüri Önünde Sunum
Proje
Seminer/Çalıştay
Sözlü Sınav
Ara Sınav
1
40
Final Sınavı
1
40
Toplam

Yarıyıl İçi Aktivitelerin Başarı Notuna Katkısı
2
60
Yarıyıl Sonu Aktivitelerin Başarı Notuna Katkısı
1
40
Toplam

AKTS / İŞ YÜKÜ TABLOSU

Yarıyıl Aktiviteleri Sayı Süre (Saat) İş Yükü
Teorik Ders Saati
(Sınav haftası dahildir: 16 x teorik ders saati)
16
3
48
Laboratuvar / Uygulama Ders Saati
(Sınav haftası dahildir. 16 x uygulama/lab ders saati)
16
2
Sınıf Dışı Ders Çalışması
16
3
48
Arazi Çalışması
Küçük Sınav / Stüdyo Kritiği
Portfolyo
Ödev
Sunum / Jüri Önünde Sunum
Proje
Seminer/Çalıştay
Sözlü Sınav
Ara Sınavlar
1
20
Final Sınavı
1
32
    Toplam
180

 

DERSİN ÖĞRENME ÇIKTILARININ PROGRAM YETERLİLİKLERİ İLE İLİŞKİSİ

#
Program Yeterlilikleri / Çıktıları
* Katkı Düzeyi
1
2
3
4
5
1

Matematik, fen bilimleri, matematiğe dayalı fizik, çok değişkenli matematik, türevsel denklemler, istatistik, optimizasyon ve lineer cebir konularında bilgi sahibidir; bu alanlardaki kuramsal ve uygulamalı bilgileri, karmaşık mühendislik problemlerinde kullanır.

X
2

Karmaşık Mekatronik mühendisliği problemlerini saptar, tanımlar, formüle eder ve çözer; bu amaçla uygun analiz ve modelleme yöntemlerini seçer ve uygular.

X
3

Algılayıcı, eyleyici, kontrol, donanım ve yazılım öğelerine sahip karmaşık bir elektromekanik sistemi, süreci, cihazı veya ürünü gerçekçi kısıtlar ve koşullar altında, belirli gereksinimleri karşılayacak şekilde tasarlar; bu amaçla modern tasarım yöntemlerini uygular.

X
4

Mekatronik Mühendisliği uygulamalarında karşılaşılan karmaşık problemlerin analizi ve çözümü için gerekli olan modern teknik ve araçları geliştirir, seçer ve kullanır; bilişim teknolojilerini etkin bir şekilde kullanır.

X
5

Mekatronik Mühendisliği problemlerinin incelenmesi için deney tasarar, deney yapar, veri toplar, sonuçları analiz eder ve yorumlar.

X
6

Mekatronik Mühendisliği disiplini içinde ve çok disiplinli takımlarda etkin biçimde çalışır; bireysel çalışma sergiler.

X
7

Türkçe sözlü ve yazılı etkin iletişim kurar; etkin rapor yazar ve yazılı raporları anlar, tasarım ve üretim raporları hazırlar, etkin sunum yapar, açık ve anlaşılır talimat verir ve alır.

X
8

Mühendislik uygulamalarının evrensel ve toplumsal boyutlarda sağlık, çevre ve güvenlik üzerindeki etkileri ve çağın mühendislik alanına yansıyan sorunları hakkında bilgi sahibidir; mühendislik çözümlerinin hukuksal sonuçlarının farkındadır.

9

Etik ilkelerine uygun davranma, mesleki ve etik sorumluluk bilincine sahiptir; mühendislik uygulamalarında kullanılan standartlar hakkında bilgi sahibidir.

10

Proje yönetimi, risk yönetimi ve değişiklik yönetimi gibi, iş hayatındaki uygulamalar hakkında bilgi sahibidir; girişimcilik, yenilikçilik hakkında bilinçlidir; sürdürülebilir kalkınma hakkında bilgi sahibidir.

11

Bir yabancı dili kullanarak Mekatronik Mühendisliği ile ilişkili konularda, bilgi toplar ve meslektaşları ile iletişim kurar.

X
12

İkinci yabancı dili orta düzeyde kullanır.

13

Yaşam boyu öğrenmenin gerekliliği bilincindedir; bilgiye erişebilir, bilim ve teknolojideki gelişmeleri izler ve kendini sürekli yeniler; insanlık tarihi boyunca oluşan bilgi birikimini Mekatronik Mühendisliği alanıyla ilişkilendirir.

*1 Lowest, 2 Low, 3 Average, 4 High, 5 Highest